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揚州市天寶物流輸送設備有限公司

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    巡檢機器人
     

    1)機器人自檢功能 

         具備自檢功能,自檢內容包括電源、驅動、通信和檢測設備等部件的工作狀 態,發生異常時應能就地指示,并能上傳故障類型等信息至監控后臺。 

    2)數據遠傳功能 

        機器人的通訊設備保證數據傳輸的穩定可靠,在網絡出現中斷等異常情況時, 機器人具有本地存儲功能,保證 7 天數據存儲容量,網絡恢復后,應能自動將存 儲數據上傳至本地/遠程監控平臺;能實現巡檢后臺和巡檢機器人之間的雙向通 訊。  

    3)控制功能 

     能正確接收本地監控后臺、遠程監控后臺和檢修公司監控中心的控制指令, 實現云臺轉動、車體運動、自動充電和設備檢測等功能,并正確反饋狀態信息; 能正確檢測機器人本體的各類預警和告警信息,并可靠上報。

     4)自主充電功能 

    機器人具有自主充電功能,能夠與充電站設備配合完成自主充電,電池電量 不足時能夠自動返回充電。

     5)積水識別功能

     具有積水智能識別功能,對隧道內的積水情況進行智能分析,能及時發現隧 道內的漏水、滲水、積水等情況。

     6)視頻指揮功能

     巡檢機器人自身攜帶語音設備,配合 1080P 高清可見光攝像機,實現隧道內 實時移動視頻監控,同時監控后臺與隧道現場人員的音視頻信息交互;音視頻對 講系統可在不同層級監控后臺使用,實現指揮中心的快速組建。

     7)行進速度控制功能 

    巡檢機器人可根據隧道環境場景及任務事件,智能判斷最佳的行進速度。實 現勻速巡檢、準確到達指定工位、緊急事件高速行進、遇到障礙自動停止告警以 及遇到人員智能減速等功能。

     8) 精確定位功能 

    系統應能實現精確定位巡檢機器人的移動軌跡,保證巡檢機器人控制器和遠 程中心管理平臺可以實時掌握巡檢機器人的位置信息。對于電子標簽讀卡技術, 讀卡時間需滿足機器人的運動速度,讀寫次數不少于 100,000 次,讀卡成功率不 低 99%,識別距離 0~10cm 可調。 

    9)報警功能 

    系統應具備設備檢測數據的分析報警功能;報警發生時,應立即發出報警信 6 息,并伴有聲光提示,并能人工退出/恢復;報警信息能通過短信發送;巡檢機器 人應能在現場進行聲光告警提示。 可視距離:1000米(濃煙濃霧穿透300~500米) 燈珠顏色:單色或多色(紅色、黃色、綠色、藍色、白色),可選 閃光類型:頻閃(60次/分鐘),爆閃(3連閃),旋轉,常亮 

    10)地形適應功能 

     機器人應能在隧道中正常使用,在隧道特殊位置,如坡道、彎道等,能自動 控制行進速度,以便正常通行。

     11)防碰撞功能 

    機器人配備防碰撞功能,在行走過程中如遇到障礙物及時停止,在自主模式 下障礙物移除后應能恢復行走。

     12)防火門通過功能

     機器人應具有防火門穿越功能,可安全、正常穿越防火門,進入下一個區間 進行作業,穿過防火門后,防火門應恢復原來狀態。 

    13)變軌道支持功能

     機器人能通過變軌道方式對電纜主隧道及分支隧道進行巡檢、滅火工作。 

    14)監測功能

          巡檢機器人應配備可見光/夜視攝像機、紅外熱成像儀和環境信息檢測設備, 并能將所采集的視頻和信息上傳至監控后臺。巡檢機器人標配可見光攝像機、紅 外熱成像儀和溫度、濕度、有害氣體、光照、煙霧等環境信息采集。

         =548; 高清視頻功能

             巡檢機器人應配備高清(可見光/夜視)視頻攝像機,采用智能補光和全方 位云臺配合,兼具防入侵、人像識別功能,能實時提供現場高清、流暢圖像,供 后臺軟件進行設備異常分析,并提出預警。

         =548; 測溫功能

             巡檢機器人應配備紅外熱成像儀,對設備進行紅外普測、精確測溫和缺陷 定點跟蹤測溫,并能提供清晰的隧道內電力設備紅外測試圖像,供后臺軟件進行 溫度分析;紅外測溫設備需具有較強的環境適應能力,在隧道環境中應能清晰成 像;紅外測溫系統應能按照DL/T 664 規范的要求對設備缺陷或故障進行自動分 析判斷,并提出預警。

         =548; 環境檢測 

             智能機器人自身攜帶的環境監測模塊,具備監測隧道中 O2、H2S、CO、 CH4、溫度、濕度、煙霧等環境信息。 檢測范圍: H2S:0-100PPM O2:0-30%VOL CO:0-500PM EX:0-100%LEL TEMP:-20℃-60℃ HUM:0-100%RH

         =548; 巡檢功能

              1) 系統應支持自主、遙控巡檢模式。 支持三種工作模式: 

                  A、人員跟隨模式 啟動人員跟隨模式后,小車可跟隨現場人員前進、后退、停止。 

                  B、遙控模式 現場人員可通過遙控器,控制小車完成各種動作。 

                  C、多機協作 8 同管廊內多臺機器人可以共享信息,協同控制。 

           自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下,系統根據預先設定的 巡檢內容、時間、周期、路線等參數信息,自主啟動并完成巡檢分析任務; 特巡方式由操作人員選定巡視內容并手動啟動巡視,巡檢機器人可自主完成 巡檢分析任務。

           可以根據操作人員意圖后臺實現小車的啟停、前進、后退、調速以及 相機云臺轉動控制等功能; 

             2) 遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人,完成巡視工作。

             3) 巡檢內容應包括: 

                   a) 隧道內電纜、電纜附件、土建結構、通風設備、消防設備、照明設 備、排水設備、在線監測裝置等相關設備的外觀檢測; 

                   b) 高壓電纜本體、電纜接頭、交叉互聯接地箱、接地箱、接地線、回 流線等的溫度檢測; 

                   c) 隧道環境參量檢測。 

                   d) 視覺系統檢測內容包含: 

                           表面檢測:檢測腐蝕、掉漆等與原管道表面有明顯區別的潛在故障點(缺陷 面積大于3cmx3cm); 

                           儀表讀數: 2類儀表(指針式儀表和數字式儀表)正對攝像頭時識別示數; 

                           高溫異常點的檢測(異常點為溫度超過用戶人工預設的閾值范圍);

            4) 不論巡檢機器人當前處于何種巡檢狀態,全自主和遙控兩種巡檢模式可 自由無縫切換;切換響應速度應小于 0.1s。切換過程中,巡檢機器人的巡檢狀態 不發生明顯變化。 

            5)智能巡檢機器人在自主巡檢模式下執行任務時,應具有在人工干預后,選 擇是否繼續執行任務的功能。

            6)智能巡檢機器人全自主和遙控巡檢模式的優先級可預先設置。  

            7)巡檢覆蓋率達 100%。

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